VB6 中使用 WINSOCK API 实现同步非阻塞方式接收 UDP 数据的步骤如下：

1. 创建一个 UDP 套接字，使用函数 `socket()`：

```
Dim sock As Long
sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)
```

2. 绑定套接字到本地 IP 和端口号，使用函数 `bind()`：

```
Dim localAddr As sockaddr_in
localAddr.sin_family = AF_INET
localAddr.sin_addr.S_addr = INADDR_ANY
localAddr.sin_port = htons(port)
bind(sock, localAddr, Len(localAddr))
```

其中 `port` 是本地使用的端口号。

3. 设置套接字为非阻塞模式，使用函数 `ioctlsocket()`：

```
Dim nonBlockingMode As Long
nonBlockingMode = 1
ioctlsocket(sock, FIONBIO, nonBlockingMode)
```

4. 接收 UDP 数据，使用函数 `recvfrom()`：

```
Const MAX_BUF_LEN = 1024
Dim buf(MAX_BUF_LEN) As Byte
Dim bytesReceived As Long
Dim fromAddr As sockaddr_in
bytesReceived = recvfrom(sock, buf(0), MAX_BUF_LEN, 0, fromAddr, Len(fromAddr))
```

其中 `buf` 是接收数据的缓存区，`bytesReceived` 是实际接收到的字节数，`fromAddr` 是发送方的地址信息。

5. 检查是否有接收到数据，如果没有则等待一段时间后重新接收，使用函数 `select()`：

```
Dim timeout As timeval
timeout.tv_sec = 1
timeout.tv_usec = 0
Dim readable As Long
Dim selectResult As Long
Do
    Dim readSet As FD_SET
    FD_ZERO (readSet)
    FD_SET(sock, readSet)
    selectResult = select(sock + 1, readSet, Nothing, Nothing, timeout)
    If selectResult = SOCKET_ERROR Then
        ' 出现错误
        Exit Do
    ElseIf selectResult = 0 Then
        ' 超时
        Continue Do
    Else
        ' 有数据可以读取
        readable = 1
        Exit Do
    End If
Loop While readable = 0
```

其中 `timeout` 是等待的时间，`readable` 是一个标志变量，表示是否有数据可以读取。

使用上述步骤，可以实现同步非阻塞方式接收 UDP 数据。需要注意的是，这是同步方式，即接收数据的代码会一直等待直到有数据可读取。如果需要异步方式接收数据，可以考虑使用 WINSOCK API 中的异步回调函数。

' 1在VB6中添加Winsock API声明；
' Winsock API常量
Private Const WSADESCRIPTION_LEN As Integer = 256
Private Const WSASYS_STATUS_LEN As Integer = 128
Private Const WSADATA_VERSION As Integer = &H202

' Winsock API数据类型
Private Type wsaData
    wVersion As Integer
    wHighVersion As Integer
    szDescription(0 To WSADESCRIPTION_LEN) As Byte
    szSystemStatus(0 To WSASYS_STATUS_LEN) As Byte
    wMaxSockets As Integer
    wMaxUDPDG As Integer
    dwVendorInfo As Long
End Type

Private Type sockaddr_in
    sin_family As Integer
    sin_port As Integer
    sin_addr As Long
    sin_zero(0 To 7) As Byte
End Type

Private Declare Function WSAStartup Lib "wsock32.dll" (ByVal wVersionRequired As Long, lpWSAData As wsaData) As Long
Private Declare Function WSACleanup Lib "wsock32.dll" () As Long
Private Declare Function socket Lib "wsock32.dll" (ByVal af As Long, ByVal socktype As Long, ByVal protocol As Long) As Long
Private Declare Function bind Lib "wsock32.dll" (ByVal s As Long, addr As sockaddr_in, ByVal namelen As Long) As Long
Private Declare Function recvfrom Lib "wsock32.dll" (ByVal s As Long, buf As Any, ByVal len As Long, ByVal flags As Long, addr As sockaddr_in, addrlen As Long) As Long
Private Declare Function closesocket Lib "wsock32.dll" (ByVal s As Long) As Long
Private Declare Function GetLastError Lib "kernel32" () As Long

' 2在Form_Load事件中初始化Winsock API：
Private Sub Form_Load()
    Dim wsaData As wsaData
    Dim result As Long
    result = WSAStartup(WSADATA_VERSION, wsaData)
    If result <> 0 Then
        MsgBox "Winsock初始化失败：" & GetLastError
        Exit Sub
    End If
End Sub

' 3编写接收UDP数据的函数：
Private Function ReceiveUDPData(ByVal port As Integer) As String
    Dim udpSocket As Long
    Dim udpAddress As sockaddr_in
    Dim buffer(0 To 255) As Byte
    Dim bytesRead As Long
    Dim result As Long

    ' 创建UDP套接字
    udpSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)
    If udpSocket = -1 Then
        MsgBox "无法创建UDP套接字：" & GetLastError
        Exit Function
    End If

    ' 绑定端口
    udpAddress.sin_family = AF_INET
    udpAddress.sin_port = htons(port)
    udpAddress.sin_addr = INADDR_ANY
    result = bind(udpSocket, udpAddress, LenB(udpAddress))
    If result = -1 Then
        MsgBox "无法绑定端口：" & GetLastError
        closesocket udpSocket
        Exit Function
    End If

    ' 接收数据
    bytesRead = recvfrom(udpSocket, buffer(0), UBound(buffer) + 1, 0, udpAddress, LenB(udpAddress))
    If bytesRead = -1 Then
        MsgBox "接收数据失败：" & GetLastError
        closesocket udpSocket
        Exit Function
    End If

    ' 关闭套接字
    closesocket udpSocket

    ReceiveUDPData = Left$(buffer, bytesRead)
End Function

' 4在需要接收UDP数据的地方调用ReceiveUDPData函数即可：
Private Sub Command1_Click()
    Dim data As String
    data = ReceiveUDPData(1234)
    MsgBox data
End Sub